UJI EKSPERIMETAL TRAJECTORY TRACKING PADA QUADCOPTER

Abstract

ABSTRAK

Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui nilai error trajectory tracking pada quadcopter yang akan digunakan sebagai wahana pemadam api. Quadcopter diterbangkan dengan jarak 10 cm di atas permukaaan lantai dengan mengikuti lintasan yang telah dibuat, pengujian melibatkan dua operator dimana masing-masing operator menguji sistem trajectory pada lintasan yang sama. Sistem yang diterapkan dengan menggunakan sistem kendali loop tertutup dengan sistem manual yang dikendalikan langsung oleh operator. Sistem menggunakan gelombang radio pemancar yang terdapat pada remote control yang dikendalikan oleh operator dan penerima yang terhubung dengan flight control pada quadcopter.  Hasil penelitian diperoleh error terbesar untuk lintasan pertama pada nilai error x₁= 87 cm oleh operator pertama, sedangkan error terbesar pada lintasan kedua yaitu nilai x₁ = 132 cm dan error y₁ = 125 cm oleh operator pertama. Rata-rata error pada lintasan pertama yaitu 44,19 cm, sedangkan Rata-rata error pada lintasan kedua yaitu sebesar 36,74 cm.

Kata kunci: Quadcopter, error trajectory tracking